北魏永泰公主是确有其人的。北魏永泰公主是北魏宣武帝之元恪之女，他也是孝明帝的妹妹。
北魏宣武帝驾崩后，年仅六岁的孝明帝登基为帝，尊宣武帝的皇后高氏为太后，高氏也得以听政，不过孝明帝的生母胡氏却很有野心，她虽然不是皇太后而是太妃，但她是孝明帝的生母，所以很快胡氏就取得朝政大权，高太后最后也被迫去了瑶光寺出家为尼。
虽然高太后远离的权利中心，但胡太妃还是没有放过高太后，最终高太后还是被杀了。之后胡氏就掌握了朝政大权，并成为了皇太后。
这皇室的明争暗斗、腥风血雨给年幼的永泰公主留下了很大的阴影，她也对此很害怕担心。
胡太后掌握后，就开始飞扬跋扈，也引起了大臣们的不满，特别随着时间的推移，孝明帝也到了亲政的年龄，但是胡太后却不肯还政给孝明帝。因此很多大臣就联名上书劝胡太后还政。
大臣们联名上书就招到了胡太后的记恨，结果大臣们被杀的被杀，被贬的被贬。
有一次胡太后带着孝明帝、皇后、嫔妃、公主等去外出，因为永泰公主和孝明帝兄妹情深，同时孝明帝也到了亲政的年龄，所以永泰公主就劝胡太后还政给孝明帝，结果让胡太后觉得是永泰公主和孝明帝合谋夺权，因此大怒之下的胡太后就有了杀心。
此时的永泰公主又难过又害怕，孝明帝问她原因后，孝明帝也很难过，最后孝明帝为了永泰公主能躲过此难，就劝永泰公主学高太后出家为尼，并且让她快走，不然被胡太后看到想走也就走不了了。于是永泰公主就逃离而去。
之后胡太后发现永泰公主不见了，就下令搜查，却一无所获，问孝明帝，孝明帝也说不知道，胡太后对比也很无奈。
后来永泰公主在明练寺出家为尼，她不仅潜心修佛，而且经常把朝廷给她的钱粮分给当地周围百姓，永泰公主为尼期间，积德行善，因此她深受百姓的爱戴和推崇，当永泰公主去世后，人们为了纪念她，就把明练寺改称为永泰寺。
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